一台6SE70CUMC一启动就报F051，检查编码器接线无问题，更换编码器板故障依旧，更改参数试机运转时发现启动后振动量很大，偶尔也会后F051和F011，通过校正编码器零位（修改参数）后正常运转。参数修改如下：
P443=3002  --》58
P554=3100  --》5
P555=14      --》14
P558=3102  --》1
P561=3103  --》1
P573=8
P574=9
-----------------------------------------------------------------校准过程
将P115改为8，P549改为1，从面板启动驱动器，驱动器运转到一个角度锁死，观察r286的值，修改P132为一个负值，数值为r286显示的值，修改后r286基本为零（小于1可以接受），此时停止驱动器，将P115改回0，P549改回为0，启动驱动器，驱动器平稳运转。
理论上应该松开电机编码器的联接，使编码器与电机转子转动一个角度，使r286为0，这样就与驱动器的参数无关了，否则此电机装到不同的驱动器上都要进行这个修正过程。